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제어 02 : 제어기 Input 값들
코딩과 교육/전문코딩 2008. 7. 11. 21:00
제어기 설계시 들어가는 입력값으로 다음의 값들을 넣게 된다. 그에 대한 반응을 살펴서 제어기의 성능을 볼수 있게 된다. Impulse, d(t), 아주 짧은 순간에 무한대의 입력이 들어오는 것을 의미한다. 그리고 그 부분의 적분합은 1이 된다. 시간폭이 없는 짧은 순간의 신호가 폭과 높이를 곱해서 1이 된다는 것이 흥미로운 부분이다. 높이는 무한대고, 폭은 0이다. 그것을 곱하면 1이 된다. 이러한 특징을 갖는 함수를 delta 함수로 부른다. Step, u(t), 이 함수는 t가 0 이상인 경우에 1의 값을 갖는다. Ramp, tu(t), 시간 t가 0 이상인 경우에 t 라는 값을 갖는다. Parabola, amath 1/2t^2 u(t) endamath, t가 0 이상인 경우 amath 1/2 t^2..
제어 01 : 제어공학과 기본 다이어그램
코딩과 교육/전문코딩 2008. 7. 11. 19:40
제어에 관한 기본적인 다이어그램이다. 제어에서 필요한 것은 나온 결과를 다시 일정한 양만큼 입력으로 넣는 것이다. 이를테면 자동차의 제어를 위해서 출력(속도)를 측정하고, 그것을 다시 제어를 위한 입력으로 하는 것이다. 물론 위 그림에서 보듯이 입력과 그에 따른 수학적, 정량적 계산결과만이 있는 것이 아니라 외부 노이즈가 존재한다. 이를테면 동일한 가솔린을 사용하더라도 바람이 뒤에서 부는지 앞에서 부는지에 따라 차의 속도는 달라지는 것 따위다. 다양한 종류의 노이즈를 완벽히 계산할 수 없기 때문에 그것은 그냥 들어오는 것으로 처리한다. 결과값, 즉 RPM 을 측정하여 그것을 다시 입력으로 처리하는 것이다. 위 [Controller] 박스의 Gain 을 어떻게 처리하느냐에 따라서 위와 같은 결과 곡선이 만..
Joel Johnson 가 포스팅한 Blade Runner "Spinner"에 대한 자료
메이커활동/즐거운공작 2008. 7. 9. 18:18
상당히 멋있는 레고로 만든 Blade Runner "Spinner" car 를 보았다. 레고는 어린이를 위한 블록 장난감 정도로 여겨지지만 사실 이 레고를 사용한 다양한 예술품들이 만들어지고 있다. 그저 아이의 장난감으로 마쳐지기엔 너무나 훌륭한 재료랄까. 레고를 이용한 다양한 공학적, 예술적, 창의적 모델들을 보고 있자만 역시 그 장난감을 아들과 함께 공유하고픈 생각이 들게 된다. 사실은 아이에게 사 준다는 핑계로 내 장난감을 가지고 싶은 것일까? 레고로 만들지 못할 것이 없다는 말이 떠오른다. 단순한 장난감으로 인식하기에 블록은 그것을 사용해 만들어 낼 수 있는 그림을 가진 사람에게는 훌륭한 창조의 재료가 된다. 블록은 어떤이에겐 성냥갑같은 아파트밖에 보여주지 않지만 어떤 이들은 그 블록을 보며 바로..
집안에서 사막을 질주하는 스릴을 맛본다!
메이커활동/즐거운공작 2008. 7. 5. 18:07
집안에서 사막을 질주하는 스릴을 맛본다! 어쩌면 조금 장난같을 수도 있다. 하지만 이 장난같은 일들이 곧 실제가 되고, 아이들과 소수의 몽상가들의 공상으로만 여겨졌던 것들이 실현되는 시간은 점차 당겨지고 있다. 4륜 바퀴가 달린 RC 카에는 원격으로 영상을 송신하는 카메라가 달려있다. 그리고 운전자는 떨어진 곳에서 카메라의 영상을 눈에 달린 고글을 통해 직접 보면서 달리는 자동차를 운전하는 것처럼 운전이 가능해진다. 4륜 구동 RC 카다. 조금 특별한 것은 여기에 카메라가 달려 있다는 것이다. 카메라를 통해 영상이 전송되고, 그 영상을 보며 조정이 가능하다. 고글을 통해 카메라의 영상을 실시간으로 받아 직접 보면서 조작이 가능해진다. 타미야의 버기카세트를 사용하여 내부를 구성한다. 마이크로콘트롤러를 사용..
로봇을 시작하는 사람들이 갖출만한 첫 로봇키트 - VEX ROBOT
메이커활동/즐거운공작 2008. 7. 2. 17:59
[VIA:RobotMagazine, RoboShop] VEX ROBOT CLASSROOM LAB FOUNDATION KIT PIC18F8520 를 사용하는 상당히 기초적인 로봇키트다. 실습용으로 적당할 듯 하다. 그다지 복잡하지 않고, 외형도 단순하며 원하는 확장을 하기 편한 프레임을 갖추고 있다. 가격은 $ 317.99 로 그다지 싸보이지는 않지만 그래도 시작하는 단계에서 쓸만하다는 생각이 든다. 이것저것 갖추고 프레임까지 제작하게 된다면 이정도 가격은 금방 넘어가니까... 부품구성도 상당히 깔끔하다. 어려운 프로세서를 쓰는 것도 아니고, 지극히 기본적인 아미크로콘트롤러에 모바일타입의 로봇이다. 특별한 개성보다는 초보용 실습 키트로 첫걸음을 시작하기 적당한 키트로 보인다. 아직은 국내에 소개되지는 않았..

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