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NASA의 달 표면을 돌아다니는 6족 로봇 ATHLETE - 병렬로봇 나사(NASA)에서 달표면 탐사용 로봇으로 ATHLETE 라 불리는 로봇을 보여주었다. 로봇은 6개의 발을 가지고 있으며 왠만큼 불규칙한 표면이라도 잘 움직일 수 있도록 되어 있다. 6개의 발에 각각 달린 구동부는 지형의 특수성 때문에 탐사가 어려운 지역을 최대한 줄일수 있게 되어 있다. 로봇의 바퀴는 그 자리에서 360도 회전이 가능하며 각 방향에 카메라와 센서들이 부착되어 있어 진행방향에 장애물 인식이 가능하고, 회피도 용이하다. 6개의 바퀴와 다리는 단지 잘 움직이기 위한 것만은 아니다. 6개의 다리는 일종의 병렬로봇구조를 가지고 움직인다. 6개의 다리는 6개의 손처럼 그 몸체에 올려지는 물체를 운반하거나 조작할 수 있다. 보통 로봇암(Robot-Arm)은 관절과 링크로 구성되는 직렬형 로봇 구조를.. 더보기
Mindstorms NXT 케이블 특징 LEGO Mindstorms NXT 의 전화선같이 생긴 케이블을 직접 만들어보고자 한다. Cable 은 다음과 같은 모양이다. 왼편은 만들어진 것이고 오른편은 판매되고 있는 것이다. 생각보다 구별이 되지 않을 정도로 잘 만들었다. 그리고 전화에 사용되는 것중 RJ12-6P6C 의 모습은 다음과 같다. 이걸 대충 깍아서 위의 모양이 되도록 만들어야 한다. 사실 위의 커넥터는 2007년 부터 출시된 새로운 NXT 에서는 더 이상 사용되지 않을 모양이다. 하지만 가지고 있는 것이 초기모형이므로 이 작업을 해야 한다. 한편으로는 이 커넥터와 잭을 사용해서 다른 센서보드를 구성할 수 있으므로 개인적으로는 조금 불편하더라도 이 잭과 커넥터가 마음에 든다. 커넥터와 잭은 케이블을 판매하는 곳을 뒤져보니 곧 구입할 수.. 더보기
마인드스톰 NXT : 로봇 프로그램 툴 마인드스톰 프로그램 언어에 관한 기본자료 클릭하면 크게 볼수 있습니다. 클릭하면 크게 볼수 있습니다. 현재 이 외에도 MIT 에서 별도의 로봇프로그램을 위한 새로운 개념의 연구가 진행되고 있다고 한다. 현재 가능한 것들과 앞으로 얼마나 더 발전된 모습으로 로봇이라는 매카니즘에 적합한 프로그램 툴이 나올지 기대를 가져 본다. P.S. 참고로 현재 C언어를 사용할 프로그램이 가능하면 다양한 개발툴들이 하나씩 개발자들에 의해서 드러나고 있는 상태이다. 위에 나온 도표는 공식적인 프로그램 툴에 관한 사항이며, 이 외에 일반 개발자들에 의한 다양한 형태의 프로그램 툴들이 나올 것으로 기대된다. 마인드스톰 NXT : 로봇 프로그램 툴 http://electoy.tistory.com/5 JelicleLim (2007.. 더보기
마인드스톰 NXT : Sensors + a 마인드스톰의 센서들은 다양한 것을 측정할 수 있다. 왼편에서부터 Light Sensor, Ultrasonic Sensor, Sound Sensor, Touch Sensor 순서로 보여진다. 물론 이 외에도 또 다른 센서들을 구입할 수도 있으며, 필요에 따라 스스로 자작할 수도 있다. 필자는 여기에 적외선 센서를 추가하여 라인트레이서를 만들려고 하고 있다. 물론 Light Sensor 하나만으로도 라인트레이서가 가능하다. (어떻게 가능한지는 직접 마인드스톰 내부에 포함된 프로그램과 만드는 법을 참고하기 바란다). 다만 보다 정밀한 제어를 위해서는 보다 많은 정보를 가져와야 하고, 그것은 보다 많은 센서 입력을 필요로 한다는 것을 의미한다. 초음파 센서나 소리감지 센서등은 NXT 에서 처음 선보인 것이다. .. 더보기
마인드스톰 NXT : DC Servo Motor HARDWARE (#9842) : Interactive Servo Motor 마인드스톰에는 회전센서(인코더)가 내장된 DC Interactive Servo Motor 가 사용된다. 이전의 RIS 에서는 별도로 회전센서가 있어야 했기에 다소 모터구동및 제어가 어려웠다. 하지만 회전센서가 내장된 모터는 제어프로그램을 훨씬 쉽게 만들수 있게 해 준다. 출력 1 포트와 입력 1 포트가 필요했던 RIS 에 비해 NXT 는 출력포트만으로 모터제어가 가능하게 한다. 단, 기어 유격으로 인해 정밀제어는 어렵다는 지적이 있다. 마인드스톰 자체가 정밀한 제어를 위한 로봇 매카니즘은 아닌 상태에서 정밀제어까지 바라는 것은 무리이다. 완구와 교구로서 사용 가능한 부분에 집중한다면 이 정도로도 상당한 발전을 보였다는 것이 개인.. 더보기
마인드스톰 NXT : Intelligent Brick 마인드스톰 Intelligent Brick 의 특징은 다음과 같다. Technical specifications 32-bit ARM7 microcontroller 256 Kbytes FLASH, 64 Kbytes RAM 8-bit AVR microcontroller 4 Kbytes FLASH, 512 Byte RAM Bluetooth wireless communication (Bluetooth Class II V2.0 compliant) USB full speed port (12 Mbit/s) 4 input ports, 6-wire cable digital platform (One port includes a IEC 61158 Type 4/EN 50 170 compliant expansion port f.. 더보기
마인드스톰 NXT : 리뷰를 시작하며 새롭게 나온 마인드스톰 NXT(Mindstorms NXT) 를 교구를 사용하는 방안을 생각하고 있다. 대학 혹은 고등학교에서의 로봇교육을 위해서 마인드스톰을 사용하는 것과 기타 다른 방안으로 마인드스톰을 사용하는 것을 함께 생각해 보도록 한다. 우선 마인드스톰 NXT 의 기본 정보를 올린다. 기본적으로 마인드스톰 NXT 는 레고에서 출시한 대단한 로봇교육용 키트다. 이것을 사용해서 이미 많은 대학들에서 교육을 위한 기본 도구로 사용하고 있다. 초중고등학교에서도 마인드스톰을 사용한 대회들이 열린다. LEGO에서 출시된 로봇개발키트용 완구로 "무한한 창작성과 로봇공학의 매커니즘"이라는 광고문구가 붙어 있기도 하다. 마인드스톰 NXT는 블록과 로봇 컨트롤러로 이루어진 로봇 개발 킷(kit) 로2006년 새롭게.. 더보기

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