코딩과 교육/전문코딩

제어 03 : 제어시스템과 라플라스변환 공식
코딩과 교육/전문코딩 2008. 7. 12. 00:08
기본적인 시스템의 모양은 위와 같다. 입력이 있고 그에 따른 출력이 있다. 입력을 r(t) 라고 하고 출력은 c(t)로 표현한다. 물론 위에서 출력부분에 되먹임(feedback)을 넣어서 다시 입력 부분으로 돌리는 것은 closed loop system 이라고 부른다. 일반적으로 위의 다이어그램은 신호처리(signal system)을 의미하고 feedback 이 들어간 시스템을 control system 이라고 부른다. 라플라스변환에 관한 기본 공식이다. 라플라스 변환은 일반 대수함수를 라플라스함수로 바꾸는 것을 말한다. 기본함수들에 대한 라플라스 변환식이다. 라플라스변환을 사용하는 이유는 식의 간편성때문이다. 일반 대수함수, 특히 미방의 경우 그 풀이가 상당히 어렵다. 반면에 라플라스로 변환된 식은 간..
제어 02 : 제어기 Input 값들
코딩과 교육/전문코딩 2008. 7. 11. 21:00
제어기 설계시 들어가는 입력값으로 다음의 값들을 넣게 된다. 그에 대한 반응을 살펴서 제어기의 성능을 볼수 있게 된다. Impulse, d(t), 아주 짧은 순간에 무한대의 입력이 들어오는 것을 의미한다. 그리고 그 부분의 적분합은 1이 된다. 시간폭이 없는 짧은 순간의 신호가 폭과 높이를 곱해서 1이 된다는 것이 흥미로운 부분이다. 높이는 무한대고, 폭은 0이다. 그것을 곱하면 1이 된다. 이러한 특징을 갖는 함수를 delta 함수로 부른다. Step, u(t), 이 함수는 t가 0 이상인 경우에 1의 값을 갖는다. Ramp, tu(t), 시간 t가 0 이상인 경우에 t 라는 값을 갖는다. Parabola, amath 1/2t^2 u(t) endamath, t가 0 이상인 경우 amath 1/2 t^2..
제어 01 : 제어공학과 기본 다이어그램
코딩과 교육/전문코딩 2008. 7. 11. 19:40
제어에 관한 기본적인 다이어그램이다. 제어에서 필요한 것은 나온 결과를 다시 일정한 양만큼 입력으로 넣는 것이다. 이를테면 자동차의 제어를 위해서 출력(속도)를 측정하고, 그것을 다시 제어를 위한 입력으로 하는 것이다. 물론 위 그림에서 보듯이 입력과 그에 따른 수학적, 정량적 계산결과만이 있는 것이 아니라 외부 노이즈가 존재한다. 이를테면 동일한 가솔린을 사용하더라도 바람이 뒤에서 부는지 앞에서 부는지에 따라 차의 속도는 달라지는 것 따위다. 다양한 종류의 노이즈를 완벽히 계산할 수 없기 때문에 그것은 그냥 들어오는 것으로 처리한다. 결과값, 즉 RPM 을 측정하여 그것을 다시 입력으로 처리하는 것이다. 위 [Controller] 박스의 Gain 을 어떻게 처리하느냐에 따라서 위와 같은 결과 곡선이 만..
기말 프로젝트 발표 장소와 시험 장소 공지
코딩과 교육/전문코딩 2008. 6. 12. 14:59
13일, 금요일 오전 9시 부터 12시까지 백남학술관 104호에서 기말 프로젝트 발표를 갖습니다. 기말 시험은 17일, 화요일 오전 9시부터 10시까지 202호와 301호에서 치릅니다.

시험성적 - 확인하세요.

2008. 6. 10. 10:43

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