마인드스톰 NXT : Intelligent Brick

마인드스톰 Intelligent Brick 의 특징은 다음과 같다.

Technical specifications

32-bit ARM7 microcontroller
256 Kbytes FLASH, 64 Kbytes RAM
8-bit AVR microcontroller
4 Kbytes FLASH, 512 Byte RAM
Bluetooth wireless communication (Bluetooth Class II V2.0 compliant)
USB full speed port (12 Mbit/s)
4 input ports, 6-wire cable digital platform (One port includes a IEC 61158 Type 4/EN 50 170 compliant expansion port for future use)
3 output ports, 6-wire cable digital platform
100 x 64 pixel LCD graphical display
Loudspeaker - 8 kHz sound quality. Sound channel with 8-bit resolution and 2-16 KHz sample rate.
Power source: 6 AA batteries

위에서 보듯이 RIS 이후 NXT 로 업그레이드 되면서 8비트 마이크로프로세서가 32비트 ARM7 프로세서로 업그레이드 되었다. 이는 로봇을 사용하여 무엇을 하고자 하는 이들에게는 무척 고마운 일이다. 왠만한 연산은 감당이 된다. 플래시 메모리 256K 는 프로그램에 대해서 현재까지는 전혀 부족하지 않으며, 램 역시 64K 바이트의 크기라면 적당하다, 아니 충분하다!! AVR 을 보조 프로세서로 붙여서 두 프로세서를 통해 연산과 통신등을 나눠 하게 되어 있다. 또 적외선통신을 사용하던 RIS 와는 달리 이제 불루투스를 사용할 수 있게 되었다. USB 로 PC 와 연결이 되며, 4개의 입력포트와 3개의 모터 출력 포트를 가지고 있다. LCD 나 스피커도 사용하고자 하면 상당히 유용하게 사용할 수 있다. 기본으로 내장된 6AA 배터리 대신 옵션으로 추가할 수 있는 충전가능한 배터리팩을 이용하면 건전지 걱정을 하지 않아도 된다.

그리고 내부 회로를 아예 공개함으로 누구든지 프로그램이나 심지어 펌웨어등을 고쳐서 사용하고자 할때 가능하도록 되어 있다. 이는 지난 RIS 때의 내부 회로와 펌웨어를 Reverse Engineering 으로 추적해내고 그것을 기반으로 다양한 컴파일러와 펌웨어, 기타 어플리케이션을 만들어 내었던 경우를 고려한 것으로 보인다. 내부 회로도와 펌웨어를 공개함으로 오히려 고급 사용자층에 대해 용이한 접근을 가능하게 한 것으로 보인다. 다행이 회로도가 공개됨으로 센서들을 추가하거나 하는 일이 쉬워졌으며, 프로그램 및 제어등의 작업이 용이해 졌다.

마인드스톰 동영상 - LEGO Mindstorms NXTway-G Balancing Robot

마인드스톰 NXT : Intelligent Brick
http://electoy.tistory.com/2
JelicleLim (2007.11.09)