제어 썸네일형 리스트형 라플라스 변환에 관한 이해 라플라스변환은 시간영역에서 해를 구하기 어려운 미분방정식의 경우 보다 간단한 대수방정식으로 그 해를 구할 수 있게 해주는 특징을 가진다. 즉 복잡한 미분방정식의 해를 직접 구하기보다는 그 방정식을 라플라스 트랜스폼으로 변환시켜 주파수 영역에서 대수방정식으로 만들어 해를 구하고 그것의 역변환을 취해 최종적인 시간영역에서의 해를 구하게 된다. 함수 f(t)의 라플라스 변환은 모든 실수 t ≥ 0 에 대해, 다음과 같은 함수 F(s)로 정의된다. F(s) = amath L { f } (s) = \int_{0^-}^\infty e^(-s*t) f(t) dt endamath 이때 amath 0^- 는 lim_{epsi->+0} -epsi endamath 의 약자이다. 실제 사용시에는 엄밀히 정확하지는 않은 다음의.. 더보기 제어 03 : 제어시스템과 라플라스변환 공식 기본적인 시스템의 모양은 위와 같다. 입력이 있고 그에 따른 출력이 있다. 입력을 r(t) 라고 하고 출력은 c(t)로 표현한다. 물론 위에서 출력부분에 되먹임(feedback)을 넣어서 다시 입력 부분으로 돌리는 것은 closed loop system 이라고 부른다. 일반적으로 위의 다이어그램은 신호처리(signal system)을 의미하고 feedback 이 들어간 시스템을 control system 이라고 부른다. 라플라스변환에 관한 기본 공식이다. 라플라스 변환은 일반 대수함수를 라플라스함수로 바꾸는 것을 말한다. 기본함수들에 대한 라플라스 변환식이다. 라플라스변환을 사용하는 이유는 식의 간편성때문이다. 일반 대수함수, 특히 미방의 경우 그 풀이가 상당히 어렵다. 반면에 라플라스로 변환된 식은 간.. 더보기 홈페이지에서 수식사용하는 법 ASCIImathML.js 을 사용 tistory에서 수식을 사용 하는 방법이다. 1. ASCIImathML.js 파일을 다운 받는다. [LINK] 2. 다운받은 파일을 홈페이지나 블로그에 올린다. 티스토리의 경우 [admin]으로 들어가서 [스킨]->[직접올리기] 를 통해 파일을 올리면 된다. 그 경우 image/ 라는 폴더에 ASCIImathML.js 가 올라간다. 3. 스킨에서 html/css 를 직접 코드로 수정한다. skin.html 을 수정할 때 윗부분에 있는 사이에 다음의 코드를 삽입한다. 이때 src="파일의 경로" 에서 ./images/ASCIIMathML.js 이 부분이 ASCIImathML.js 파일의 경로를 포함한 전체 이름이 된다. 4. 사용시 앞과 뒤에 amath endamath.. 더보기 제어 01 : 제어공학과 기본 다이어그램 제어에 관한 기본적인 다이어그램이다. 제어에서 필요한 것은 나온 결과를 다시 일정한 양만큼 입력으로 넣는 것이다. 이를테면 자동차의 제어를 위해서 출력(속도)를 측정하고, 그것을 다시 제어를 위한 입력으로 하는 것이다. 물론 위 그림에서 보듯이 입력과 그에 따른 수학적, 정량적 계산결과만이 있는 것이 아니라 외부 노이즈가 존재한다. 이를테면 동일한 가솔린을 사용하더라도 바람이 뒤에서 부는지 앞에서 부는지에 따라 차의 속도는 달라지는 것 따위다. 다양한 종류의 노이즈를 완벽히 계산할 수 없기 때문에 그것은 그냥 들어오는 것으로 처리한다. 결과값, 즉 RPM 을 측정하여 그것을 다시 입력으로 처리하는 것이다. 위 [Controller] 박스의 Gain 을 어떻게 처리하느냐에 따라서 위와 같은 결과 곡선이 만.. 더보기 이전 1 2 다음
