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제어

USB 를 이용한 제어 실험 - 첫번째, 자료모음 [START] USB 를 이용한 기본 실험환경를 만들어 본다. PC 에서 USB 를 사용해 외부 소형 보드에 연결하고, 보드에 붙어있는 LED 를 켜고 끄는 작업을 진행한다. [참고사이트] FTDI 사이트 http://www.ftdichip.com/ USB 사용할 수 있는 칩제조사 Evaluation Board 자료가 있다. FT245R, FT245BM 에 대한 자료 http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm VCP (Virtual Com Port) Driver URL, D2XX Drivers URL, DLP Design http://www.dlpdesign.com/ Visual C++ 사용한 소스코드제공 http://www.dlpdesign.com/usb/usb245.sht.. 더보기
Ball & Beam Control - Digital PID Ball and Beam problem using PID Control In this digital control version of the ball and beam experiment, we are going to use the PID control method to design the digital controller. If you refer to the Ball and Beam Modeling page, the open-loop transfer function was derived as .....m........mass of the ball...............0.11 kg .....g........gravitational acceleration.....9.8 m/s^2 .....d........ 더보기
Ball & Beam Control - State space Ball & Beam Problem Using the State-space Design Method The state-space representation of the ball and beam example is given below: Remember, unlike the previous examples where we controlled the gear's angle to control the beam and ball, here we are controlling alpha-doubledot. By doing this we are essentially controlling a torque applied at the center of the beam by a motor. Therefore, we do no.. 더보기
Ball & Beam Control - Frequency Response Ball & Beam Problem Using Frequency Response Method The open-loop transfer function of the plant for the ball and beam experiment is given below: The design criteria for this problem are: Settling time less than 3 seconds Overshoot less than 5%To see the derivation of the equations for this problem refer to the ball and beam modeling page. A schematic of the closed loop system with a controller .. 더보기
Ball & Beam Control - Root Locus Solution to the Ball & Beam Problem Using Root Locus Method The open-loop transfer function of the plant for the ball and beam experiment is given below: The design criteria for this problem are: Settling time less than 3 seconds Overshoot less than 5% To see the derivation of the equations for this problem refer to the ball and beam modeling page. A schematic of the closed loop system with a co.. 더보기
Ball & Beam Control - PID Solution to the Ball & Beam Problem Using PID Control The open-loop transfer function of the plant for the ball and beam experiment is given below: The design criteria for this problem are: Settling time less than 3 seconds Overshoot less than 5% To see the derivation of the equations for this problem refer to the ball and beam modeling page. Closed-loop Representation The block diagram for this.. 더보기
Ball & Beam Control - Modeling VIA[CTM] Modeling the Ball and Beam Experiment Problem Setup A ball is placed on a beam, see figure below, where it is allowed to roll with 1 degree of freedom along the length of the beam. A lever arm is attached to the beam at one end and a servo gear at the other. As the servo gear turns by an angle theta, the lever changes the angle of the beam by alpha. When the angle is changed from the ve.. 더보기
라플라스 역변환 풀이 기본적인 문제 중 하나다. F(s)가 주어졌을때 어떻게 시간함수인 f(t)를 구할것인지에 대한 한 예제의 풀이과정이다. 개별근을 가질 경우는 풀이가 쉽다. 중근을 가질 경우 풀이가 어렵다기 보다는 한번 더 생각하면 된다. 보통 미분을 이용해서 풀이하지만 여기서는 문제의 특성상 간단한 대입으로 K1, K2, K3 를 구할 수 있다. K1, K2, K3 를 구했으면 그것으로 F(s)를 위와 같은 모습으로 재구성하고 각각에 대해서 라플라스 역변환을 한다. 역변환의 기본 공식은 위의 공식을 참조하면 된다. 선형성을 가지므로 각각에 대한 라플라스 역변환을 거친 후 다시 더하면 최종적으로 구하고자 하는 값이 된다. F(s) 의 라플라스 역변환 된 시간 함수 f(t)는 위와 같이 정해진다. 라플라스 역변환 풀이 ht.. 더보기