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마인드스톰

Joel Johnson 가 포스팅한 Blade Runner "Spinner"에 대한 자료 상당히 멋있는 레고로 만든 Blade Runner "Spinner" car 를 보았다. 레고는 어린이를 위한 블록 장난감 정도로 여겨지지만 사실 이 레고를 사용한 다양한 예술품들이 만들어지고 있다. 그저 아이의 장난감으로 마쳐지기엔 너무나 훌륭한 재료랄까. 레고를 이용한 다양한 공학적, 예술적, 창의적 모델들을 보고 있자만 역시 그 장난감을 아들과 함께 공유하고픈 생각이 들게 된다. 사실은 아이에게 사 준다는 핑계로 내 장난감을 가지고 싶은 것일까? 레고로 만들지 못할 것이 없다는 말이 떠오른다. 단순한 장난감으로 인식하기에 블록은 그것을 사용해 만들어 낼 수 있는 그림을 가진 사람에게는 훌륭한 창조의 재료가 된다. 블록은 어떤이에겐 성냥갑같은 아파트밖에 보여주지 않지만 어떤 이들은 그 블록을 보며 바로.. 더보기
LEGO Mindstorms NXT 를 위한 몇가지 프로그램 방법들 LEGO Mindstorms NXT 를 위한 몇가지 프로그램 방법들 LEGO Mindstorms NXT 프로그램에는 크게 세가지 방법이 있다. NXT-G, ROBOLAB 그리고 ROBOTC가 있다. 이 외에도 open source 로 나온 몇가지 방법이 더 있다. NXT-G NXT-G는 National Instruments 사에서 개발한 그래픽 인터페이스를 가진 프로그램툴이다. 이것을 사용해 플로우차트를 그리듯이 프로그램할 수 있으며, 모터를 제어하거나 딜레이를 주거나 소리를 만드는 등의 일을 할수 있다. 당연히 센서입력과 타이머를 이용한 프로그램이 가능하다. NXT-G는 프로그램이 매우 쉽다. ROBOLAB ROBOLAB 은 Tufts University에서 개발된 것으로 Lego RCX를 위해 처음 .. 더보기
센서입력 구조 터치센서 이러한 센서값을 입력 받는 포트가 4개로 제한되어 있어 포트 확장을 위한 별도 회로를 구상중이다. 센서입력 구조 http://electoy.tistory.com/39 JelicleLim(2007.11.25) 더보기
마인드스톰의 빛센서, 회전센서 신호 구성 기본적으로 NXT 와 RIS 는 매우 다른 센서 체계를 가진다. 여기는 굳이 필요는 없지만, 참고할 사항을 올린다. RIS 에서 빛센서와 회전센서의 경우 어떤 식으로 신호를 전달했는지를 보인다. RIS 에서는 센서 입출력을 위한 단자는 단 두개 뿐이다. 그래서 그 두개의 선으로 전원공급과 동시에 신호를 읽는 작업까지 해야 한다. RIS 는 3 + 0.1 의 방식으로 3 ms 동안 전원을 공급하고, 그 다음 짧은 0.1 ms 동안 센서의 값을 읽는 방식으로 신호를 받아들였다. 이런 방식을 사용한 센서는 적외선센서와 회전센서가 있다. 마인드스톰의 빛센서, 회전센서 신호 구성 http://electoy.tistory.com/38 JelicleLim(2007.11.25) 더보기
NXT 의 입력포트 부분 입력 포트는 4개가 있으면, 입력 포트의 구조는 다음과 같다. 1번 핀은 아날로그 입력이 가능하다. 1번 핀은 10비트의 보조 MCU인 AVR의 A/D 와 연결되어 있다. A/D 입력 신호는 아날로그 센서의 Sampling rate 와 동일한다. sampling rate 는 333Hz 가 된다. 2번핀과 3번핀은 GND이고, 4번핀은 4.3V 의 파워를 입력하는 핀이다. 5번과 6번핀은 디지탈 입출력이 가능한 핀으로 RS485 컨트롤러와 연결되어 고속의 데이타전송이 가능하다. 또한 이 5, 6번 핀은 I2C 를 위한 통신으로 사용될 수 있다. 전원의 경우 최대 출력 전류는 180mA 로 제한된다. 각 포트는 약 20mA 정도의 사용이 가능하다. NXT 의 입력포트 부분 http://electoy.tist.. 더보기
마인드스톰 Hardware 의 출력단자 부분 마인드스톰 NXT 의 인텔리전트 브릭을 포함한 기본 다이아그램이다. 여기서 조금 더 자세히 살펴보려는 부분은 Input, Output, Bluetooth 등이다. 모터출력을 담당하는 Output 은 다음과 같은 핀배열로 되어 있다. 1번부터 6번까지의 핀은 각각 1, 2번은 PMW 신호를 전달해 주는 역할을 하고, 5,6번은 인코더의 값을 다시 MCU에 전달해 주는 역할을 한다. 두개의 핀을 사용하는 이유는 정회전과 역회전을 구분하기 위해서이다. 4번핀은 4.3V의 일정한 전압을 공급한다. VIA[레고] 마인드스톰 Hardware 의 출력단자 부분 http://electoy.tistory.com/36 JelicleLim (2007.11.25.) 더보기
로봇이나 전자, 기계쪽에 관심을 가진 초등학생, 중학생, 고등학생을 위한 조언 우선 로봇을 만든다는 것에 대해 막연한 환상을 가지고 계신 분들이 많은 것 같고, 또 아직 어린 학생들도 있는 것을 고려해서 몇가지 조언을 드립니다. 이 조언은 지극히 개인적인 것이고, 틀릴수도 있습니다. 그저 도움이 되기를 바라는 것 뿐입니다. 왜냐하면 저도 로봇을 전공하고 있고, 박사과정중에 있기 때문에 처음 시작하는 분들께는 작은 도움이 될수 있겠다 생각해서 드리는 것 뿐입니다. 우선 제대로 된 단계를 거치는 것은 결코 시간 낭비가 아닙니다. 무엇이든지 과정은 필요합니다. 초등학교 산수가 안되는 사람이 중학교에 가서 공부를 잘한다는 것은 어불성설입니다. 만약 그런 사람이 있다면 그는 중학교에 가서 다시 초등학교 산수 공부를 한 것일겁니다. 역시 중학교 과정 없이 고등학교 과정에서 두각을 드러낼수 없.. 더보기
마인드스톰NXT CD설치 순서 굳이 볼 필요도 없는 내용이다. CD 넣고 순서대로 죽 따라가면 다 된다. ^^ 행여나 하는 마음에 순서를 여기 차례대로 올려본다. 마인드스톰을 넣고 Autorun.exe 를 실행시키면 위와 같은 화면이 뜬다. 보통은 자동실행이 될것이다. 필자의 경우 자동실행이 번거로워서 현재 그 옵션을 꺼둔 상태다. 그래서 찾아가서 Autorun.exe 를 실행시켜야 했다. 당연히 여기서 English 를 누르면 진행된다. 이때 인터넷 연결이 안되있었고, 그 때문에 인터넷에 연결하면 더 좋다(?)는 문구가 떴다. 굳이 인터넷 연결을 하지 않아도 된다. 확인을 누르면 위와 같이 뜨고, 굳이 변경할 것도 없으니 바로 [Next]를 누른다. 라이센스에 동의하는지를 묻는 문구다. I accept ... 를 선택하고 Next .. 더보기